Фамилия образована в результате придания престижности уже сформировавшейся «простонародной», по мнению её носителя, фамилии ПЕНОВ, при этом модный фамильный элемент -ский добавлен к фамилии, уже оформленной фамильным суффиксом -ов, который в процессе формирования фамилии реформировался в -ав. Фамилия ПЕНАВСКИЙ может восходить к церковнославянским именам Пен и Пе́на (см. ПЕНОВ), что наглядно просматривается на этимологических цепочках её образования:

ПЕНАВСКИЙ < ПЕНОВ < Пен;

ПЕНАВСКИЙ < ПЕНОВ < Пена.

Зачастую слог -ов- в фамилиях на -овский выступал в безударном положении, что могло повлечь к смене его на -ав-: безударные а и о звучат почти одинаково, что не отражено в орфографии. Поэтому многие фамилии оформлены конечным элементом -авский вместо ожидаемого -овский.

Ударение в фамилии не регламентируется правилами русского языка, однако в фамилиях на -ский, как правило,  ударению не подвергается конечный слог.  Безударный при формировании фамилии гласный -а- элемента -авский может приобрести ударение в процессе ношения фамилии. Но в любом случае ударение в фамилии лучше уточнить у её носителя.  

Женская форма фамилии – ПЕНАВСКАЯ.

ПЕНАВСКИЙ Павел Асикритович.

Участник Великой Отечественной войны.

Читать по теме:

- См. Библиография. 4. Стр. 203, 350.

 - См. Библиография. 5. Стр. 72.

- См. Происхождение фамилий. 2.6., 2.6.2., 3.1.